HSADCH_FullInit() 是应用层对 4 路 HSADC 做“一次性完整初始化”的封装，负责：

初始化选中的 HSADC 实例及其内部存储器；
配置并启动前台/后台校准；
等待校准结束，并处理超时；
配置采样速率和采集参数；
配置模拟偏置和数字偏置；
根据参数决定是否启用 FFT。

代码位置：app/src/bcm/hsadc_helper.c:138。

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一、函数接口和参数

int32_t HSADCH_FullInit(uint32_t aAdcSelect,
uint32_t aSampleFreq,
uint32_t aAdcSampleSize,
uint32_t aAdcAnalogOffset,
uint32_t aAdcDigitalOffset,
uint32_t aFftEnable)

各参数含义如下：

参数含义
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
aAdcSelect ADC 通道选择掩码，bit0 到 bit3 分别对应 ADC0 到 ADC3
─────────────────── ──────────────────────────────────────────────────────
aSampleFreq 采样速率选择，0 表示 1.25 GHz，1 表示 5 GHz
─────────────────── ──────────────────────────────────────────────────────
aAdcSampleSize 每次采集的采样点数
─────────────────── ──────────────────────────────────────────────────────
aAdcAnalogOffset 模拟直流偏置，用于在模拟域调整 ADC 输入工作点
─────────────────── ──────────────────────────────────────────────────────
aAdcDigitalOffset 数字偏置，用于在数字域对采样数据增加偏移
─────────────────── ──────────────────────────────────────────────────────
aFftEnable 非零时启用 FFT，等于 FALSE 时不配置 FFT

通道掩码的对应关系：

aAdcSelect = 0x1 -> ADC0
aAdcSelect = 0x2 -> ADC1
aAdcSelect = 0x4 -> ADC2
aAdcSelect = 0x8 -> ADC3
aAdcSelect = 0xF -> ADC0、ADC1、ADC2、ADC3

当前调用方 app/src/tasks/acq_task.c:160 使用：

adcSelect = 0xFUL;

也就是初始化全部 4 路 HSADC。

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二、初始化前提

HSADCH_FullInit() 本身不负责配置 HSADC 外部模拟电源、PLL、复位、时钟等底层资源。

在调用它之前，需要先完成 HSADC/HSAFE 的基础硬件准备，包括：

HSAFE 初始化；
Rescal 校准；
HSADC PLL 配置并等待锁定；
HSADC 复位释放；
HSREF 复位释放；
OCP/FFT 时钟配置；
ADC 时钟使能。

这些操作位于 app/src/bcm/BCM8915X_BareMetal_helper.c:107 附近。

因此，HSADCH_FullInit() 更准确地说是：

在 HSADC 基础时钟、PLL 和复位已经准备好的前提下，完成每个采集通道的软件驱动初始化、校准和采集参数配置。

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三、函数整体执行流程

函数整体逻辑可以概括为：

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四、第一阶段：初始化 HSADC 实例

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:154。

for (adcId = 0; adcId < HSADC_NUM_CHANNELS; adcId += 1) {
if ((aAdcSelect & (1UL << adcId)) != 0UL) {
CHK_RETVAL(retVal = HSADC_DrvInit(adcId));
}
}

HSADC_NUM_CHANNELS 定义为：

#define HSADC_NUM_CHANNELS (4UL)

因此 adcId 会依次遍历 0、1、2、3。

只有当：

(aAdcSelect & (1UL << adcId)) != 0UL

时，才会初始化对应通道。

例如：

aAdcSelect = 0x5; // 二进制 0101

则会初始化：

ADC0、ADC2

不会操作 ADC1 和 ADC3。

HSADC_DrvInit() 做了什么

底层实现位于 drivers/bcm8915x/drivers/hsadc/hsadc_drv.c:262。

它主要完成：

使能 ADC buffer memory 初始化；
使能 FFT buffer memory 初始化；
使能 FFT memory 初始化；
打开 memory 内建检查；
释放这些 memory 的 reset；
轮询 memory-init-done 状态；
设置驱动状态为 initialized。

也就是说，这一步主要不是配置采样速率，而是确保 HSADC 内部的采样缓存和 FFT 缓存已经可用。

如果 memory 初始化失败，底层驱动会返回错误，HSADCH_FullInit() 通过 CHK_RETVAL() 跳转到 err，直接返回错误码。

CHK_RETVAL 定义如下：

#define CHK_RETVAL(x)
{
if (((x) != BCM_ERR_OK)) {
goto err;
}
}

因此，函数遇到任何底层驱动错误都会提前退出。

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五、第二阶段：计算校准时间

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:161。

#define HSADC_CALIB_DURATION_NS (2500000UL)

该宏表示校准时间：

2,500,000 ns = 2.5 ms

代码将时间转换成 HSADC 使用的 204.8 ns tick：

calibCfg.calBgRdbDuration =
(HSADC_CALIB_DURATION_NS * 10UL) / 2048UL;

计算过程为：

2,500,000 ns × 10 / 2048
≈ 12,207

底层定义中，一个 tick 对应：

204.8 ns

所以：

12,207 × 204.8 ns ≈ 2,499,993.6 ns

约等于 2.5 ms。

最终写入：

HSADC_ADCCAL_CONTROL1

底层实现见 drivers/bcm8915x/drivers/hsadc/hsadc_drv.c:493。

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六、第三阶段：配置并触发 ADC 校准

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:146。

1. 设置校准状态选择

uint8_t fgen = 1U;
uint8_t bgen = 1U;
uint16_t calStatesEn = (3U * fgen) + (4U * bgen);

计算结果：

calStatesEn = 3 × 1 + 4 × 1 = 7

也就是：

7 = 0b00111

根据 HSADC_DrvTriggerCalib() 的接口定义：

bit0：FG offset
bit1：FG daccal
bit2：BG offset and gain
bit3：BG offset
bit4：BG gain

因此当前值 7 实际置位：

bit0、bit1、bit2

也就是启用：

前台 Offset 校准；
前台 DAC 校准；
后台 Offset/Gain 校准。

底层触发实现位于 drivers/bcm8915x/drivers/hsadc/hsadc_drv.c:531。

2. 调用 HSADC_DrvInitCalibration()

HSADC_DrvInitCalibration(adcId, &calibCfg);

该接口会配置校准相关寄存器，包括：

adccal_control5
- 设置 fg_daccal_nmax = 12；
adccal_control4
- 设置 fg_offset_mode = 1；
adccal_control2
- bg_gain_mu = 3；
- bg_gain_nmax = 2；
- bg_cal_cfg = 0；
- bg_offset_mu = 4；
adccal_control3
- 配置 signal-front-end bias mode；
adccal_control1
- 写入后台校准持续时间 calBgRdbDuration。

对应底层实现见 drivers/bcm8915x/drivers/hsadc/hsadc_drv.c:447。

3. 触发校准

HSADC_DrvTriggerCalib(adcId, calStatesEn);

底层操作分为两步：

control0 &= ~HSADC_ADCCAL_CONTROL0_CAL_STATES_EN_MASK;
HSADC_Regs[hwId]->adccal_control0 = control0 | calStatesEn;

先写入校准类型，然后：

HSADC_Regs[hwId]->adccal_control0 |=
HSADC_ADCCAL_CONTROL0_CAL_START_MASK;

设置 CAL_START，启动 ADC 校准。

需要注意的是，函数先完成所有选中通道的 HSADC_DrvInit()，然后才逐个配置并触发校准。因此选中的多个 ADC 会在相近的时间开始校准。

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七、第四阶段：等待和检查校准结果

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:172。

首先固定延时：

BCM_DelayUs(5000UL);

即：

等待 5 ms

这样做是为了给校准硬件一个初始执行时间，避免刚触发后立即频繁轮询。

随后逐个 ADC 检查校准状态：

calibStatus.calStatus = 0U;

for (i = 0UL; i < HSADC_CALIBRATION_TIMEOUT_US; i += 100UL) {
CHK_RETVAL(retVal =
HSADC_DrvFftGetCalibStatus(adcId, &calibStatus));

  if (calibStatus.calStatus != 1U) {
      break;
  }

  BCM_DelayUs(100UL);

}

八、第五阶段：选择采样速率

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:194。

uint32_t adcSamplingMode =
(aSampleFreq == LIDAR_ADC_SAMPLE_FREQ_1_25G) ?
HSADC_SAMPLING_MODE_1P25G :
HSADC_SAMPLING_MODE_5G;

定义为：

#define LIDAR_ADC_SAMPLE_FREQ_1_25G (0UL)
#define LIDAR_ADC_SAMPLE_FREQ_5G (1UL)

驱动层定义为：

#define HSADC_SAMPLING_MODE_1P25G (0UL)
#define HSADC_SAMPLING_MODE_5G (1UL)

所以当前逻辑是：

aSampleFreq == 0 -> 1.25 GHz
其他值 -> 5 GHz

这一点需要注意：函数没有显式检查 aSampleFreq 是否只能为 0 或 1。如果传入了非法值，例如 2，当前实现会默认为 5 GHz，而不是返回参数错误。

底层 HSADC_DrvConfigSamplingMode() 最终修改：

HSADC_ACQ_CONTROL0.SAMPLING_MODE

在驱动实现中，5G 模式会写入对应的硬件编码值 2，1.25G 模式写入 0。

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九、第六阶段：配置采集控制器

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:198。

HSADC_DrvConfigAcqController(
adcId,
0xFU,
0U,
0U,
((aAdcSampleSize / 16UL) - 1UL));

传入的五个参数分别是：

channelEnable = 0xF
decimationRate = 0
aggregateCount = 0
captureSize = aAdcSampleSize / 16 - 1

1. channelEnable = 0xF

0xF = 0b1111

表示开启 4 个内部采集通道。

驱动接口文档说明：

1.25G 模式下，channel enable 的每一位对应一个通道；
5G 模式下，要求 4 个 bit 全部置位。

因此对于当前 5G 使用场景，0xF 是正确的配置。

2. decimationRate = 0

根据驱动接口：

0：不抽取
1：抽取 2 倍
2：抽取 4 倍

这里配置为 0，表示不做抽取，保留全部采样数据。

3. aggregateCount = 0

代码传入：

aggregateCount = 0U;

底层会将它写入：

HSADC_ACQ_CONTROL0.AGG_CNT

但是接口注释描述的有效范围是 1 到 32。因此这里存在一个需要注意的实现差异：

如果硬件字段采用“实际数量减一”的编码，那么 0 可能代表聚合 1 次；
如果硬件字段直接表示数量，那么 0 就不符合接口文档。

从当前代码意图来看，它使用的是单次采集模式，因此 0 很可能是硬件定义的“单次/一次聚合”的编码。但最终含义应以 HSADC 硬件手册对 AGG_CNT 的编码说明为准。

4. captureSize

采集大小计算为：

(aAdcSampleSize / 16UL) - 1UL

底层接口说明 captureSize 的单位是 16 个 ADC sample，且采用减一编码。

例如：

aAdcSampleSize 写入的 captureSize
━━━━━━━━━━━━━━━━ ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
512 31
──────────────── ────────────────────
1024 63
──────────────── ────────────────────
2048 127
──────────────── ────────────────────
4096 255
──────────────── ────────────────────
8192 511

对于当前默认配置：

#define ACQ_CAPTURE_SIZE (8UL * 1024UL)

所以：

aAdcSampleSize = 8192
captureSize = 8192 / 16 - 1
= 512 - 1
= 511

驱动将其写入：

HSADC_ACQ_CONTROL2.CAP_SIZE

底层实现见 drivers/bcm8915x/drivers/hsadc/hsadc_drv.c:646。

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十、第七阶段：配置捕获模式为单次采集

对应代码：

HSADC_DrvConfigCaptureMode(
adcId,
HSADC_CAPTURE_MODE_SINGLE);

定义为：

#define HSADC_CAPTURE_MODE_SINGLE (1UL)

驱动将这个值写入：

HSADC_ACQ_CONTROL0.CAP_MODE

捕获模式定义为：

0：不采集
1：单次采集
2：聚合采集
3：连续采集

这里配置成单次采集，表示每次由外部触发信号启动一次采样，采满设定的采样点数后停止。

触发信号来自后续配置的采集触发链路；HSADCH_FullInit() 只配置 HSADC 的响应方式，并不在此处启动实际采集。

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十一、第八阶段：配置读完成地址

对应代码：

HSADC_DrvConfigReadDoneAddress(
adcId,
((aAdcSampleSize / 16UL) - 1UL));

例如 8192 点采样时：

rdDoneAddr = 511

驱动将它写入：

HSADC_ACQ_CONTROL3.RD_DONE_ADDR

这个地址用于指示 OCP/DMA/软件读取采样 buffer 时，读取到哪个地址位置可以认为采样数据已经被读完。

需要区分两个概念：

CAP_SIZE -> 本次采集写入多少采样数据
RD_DONE_ADDR -> 读数据过程到哪个地址时认为读取完成

本函数让二者使用相同的地址编码：

(aAdcSampleSize / 16) - 1

对于 8192 点采样，二者都是 511。

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十二、第九阶段：配置读取时间窗口

对应代码：

HSADC_DrvConfigReadCapSize(adcId, 0x7FBUL);

其中：

0x7FB = 2043

驱动将它写入：

HSADC_ACQ_CONTROL3.RD_CAP_SIZE

该字段决定给 FFT 逻辑或 OCP 读取 ADC buffer 分配多长时间。

这里的 0x7FB 并不是 ADC 的采样点数，也不是采集长度。它是 HSADC 读取阶段的时间/窗口配置值，单位是硬件规定的 16-sample 相关单位。

驱动接口注释说明，这个值通常应当：

比两次采集触发之间的间隔少几个时钟周期，约少 5 个时钟周期。

当前代码将它固定为 0x7FB，没有根据采样大小或触发周期动态计算。因此如果未来修改：

采样频率；
采集触发间隔；
FFT 时钟；
单次采集长度；

就需要重新确认 RD_CAP_SIZE = 0x7FB 是否仍然满足时序要求。

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十三、第十阶段：配置模拟偏置

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:210。

HSADCRegs[adcId]->adccal_control3 &=
~HSADC_ADCCAL_CONTROL3_NON_BG_ADC_DC_OFFSET_MASK;

HSADCRegs[adcId]->adccal_control3 |=
(aAdcAnalogOffset <<
HSADC_ADCCAL_CONTROL3_NON_BG_ADC_DC_OFFSET_SHIFT) &
HSADC_ADCCAL_CONTROL3_NON_BG_ADC_DC_OFFSET_MASK;

寄存器字段为：

HSADC_ADCCAL_CONTROL3_NON_BG_ADC_DC_OFFSET_MASK
= 0xF0000

HSADC_ADCCAL_CONTROL3_NON_BG_ADC_DC_OFFSET_SHIFT
= 16

也就是：

adccal_control3[19:16]

该字段宽度为 4 bit，因此 aAdcAnalogOffset 实际上只能有效表达 4 bit 值，超出部分会被 mask 截断。

当前调用方的配置为：

#define ACQ_ADC_ANA_OFFSET_DEF 8UL

在 FFT/FMCW 模式下：

adcAnalogOffset = 8;

在 RAW/ToF 模式下：

adcAnalogOffset = 0;

调用方逻辑见 app/src/tasks/acq_task.c:168。

设计意图是：

FFT/FMCW 信号通常是围绕直流中心摆动的正弦/复信号，需要预留完整的模拟动态范围；
ToF 脉冲通常位于正向区域，因此不使用该模拟负偏置。

代码注释称这是：

Configure ADC analog offset to negative maximum to avoid clipping for LiDAR pulses

从硬件字段名称看，它配置的是：

NON_BG_ADC_DC_OFFSET

即非后台校准路径上的 ADC DC offset。

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十四、第十一阶段：打开模拟偏置相关开关

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:219。

if ((aAdcSelect & (1UL << 0)) != 0UL) {
HSAFE_REG->adc0_config1 |= 2UL;
}

ADC1、ADC2、ADC3 也做同样操作。

这里 2UL 对应：

bit1

代码注释写的是：

/* Enable ADC0 */

但这一段周围的注释是：

Enable the Analog offset for selected channels

需要注意，当前 RDB 定义中：

HSAFE_ADC_CONFIG1_RESERVED_1_MASK
= 0x2UL

也就是说 adc*_config1 的 bit1 在寄存器头文件中被标记为 RESERVED_1。该寄存器中明确命名的字段是：

bit0：EN_CLKGEN
bit25：LPF_5G
bit69：LPF_1P25G
bit1：Reserved

所以从当前源码和 RDB 定义来看：

代码意图是打开 ADC/模拟 offset 相关功能；
但写入的是 adc*_config1 的 bit1；
RDB 将 bit1 标记为保留位；
bit0 才是明确命名的 EN_CLKGEN。

这部分的真实硬件含义需要结合 HSADC/HSAFE 的芯片 TRM 或硬件团队定义进一步确认。至少可以确定，HSADCH_FullInit() 没有通过这里打开 ADC 时钟；ADC 时钟已经在前置的 HSAFE_DrvAdcClkCfg() 中配置。

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十五、第十二阶段：配置数字偏置

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:233。

HSADC_DrvTofOffsetConfig(adcId, aAdcDigitalOffset);

底层将参数直接写入：

HSADC_Regs[hwId]->tof_offset

接口注释说明这个偏置是一个有符号值，会加到输入 ADC 信号上，使信号向正方向移动。

当前调用方配置：

#define ACQ_ADC_DIG_OFFSET_DEF 200UL

在 RAW/ToF 模式下：

adcDigitalOffset = 200;

在 FFT/FMCW 模式下：

adcDigitalOffset = 0;

也就是说：

模式模拟偏置数字偏置
━━━━━━ ━━━━━━━━━━ ━━━━━━━━━━
FFT 8 0
────── ────────── ──────────
FMCW 8 0
────── ────────── ──────────
RAW 0 200
────── ────────── ──────────
ToF 0 200

这种配置的目的通常是：

FFT/FMCW：保留完整的双极性信号，不能额外把波形整体向正方向推移；
RAW/ToF：ToF 脉冲通常需要保证输出数据落在有效的正值范围，因此增加数字偏置 200。

另外，驱动接口将 tofOffset 定义为 uint16_t，而 HSADCH_FullInit() 的参数是 uint32_t。如果传入超过 16 bit 的值，最终会发生截断。虽然当前使用的 0 和 200 没有问题，但如果以后要传入负数，需要特别确认调用方式和二进制补码表达。

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十六、第十三阶段：可选配置 FFT

对应代码：app/src/bcm/hsadc_helper.c:240。

if (aFftEnable != FALSE) {
CHK_RETVAL(retVal =
HSADCH_ConfigFft(aAdcSelect, aAdcSampleSize));
}

只要 aFftEnable 非零，就会配置 FFT。

HSADCH_ConfigFft() 主要做三件事：

根据采样点数转换 FFT size 字段；
配置 FFT 读取周期和起始地址；
设置 FFT 预分频器。

1. 采样点数到 FFT size 的映射

app/src/bcm/hsadc_helper.c:64 中的映射关系：

采样点数 FFT size 字段
━━━━━━━━━━ ━━━━━━━━━━━━━━━
512 3
────────── ───────────────
1024 4
────────── ───────────────
2048 5
────────── ───────────────
4096 6
────────── ───────────────
8192 7

HSADC 头文件也说明：

FFT size = 7 -> 8K
FFT size = 6 -> 4K
FFT size = 5 -> 2K
FFT size = 4 -> 1K
FFT size = 3 -> 512

如果启用 FFT 时，aAdcSampleSize 不是这 5 个值之一，则：

retVal = BCM_ERR_INVAL_PARAMS;
goto err;

因此：

aFftEnable == FALSE

时，函数只要求采样点数满足采集控制器的约束；

aFftEnable != FALSE

时，采样点数必须是：

512、1024、2048、4096 或 8192

2. FFT 配置值

fftCfg.fftEnable = 1U;
fftCfg.fftSize = fftSize;
fftCfg.captureStartAddress = 0U;

含义是：

打开 FFT；
采集从 ADC buffer 起始位置开始；
FFT size 根据采样点数决定。

HSADC_DrvFftConfig() 会修改：

ACQ_CONTROL4.FFT_RD_PERIOD
ACQ_CONTROL2.CAP_START_ADDR
ACQ_CONTROL0.FFT_EN
ACQ_CONTROL0.FFT_SIZE

3. FFT 读取周期

代码计算：

fftCfg.fftReadPeriod =
((aAdcSampleSize / 16UL) * 3UL) - 5UL;

也就是：

FFT_RD_PERIOD = (sampleSize / 16) × 3 - 5

不同采样点数对应：

采样点数 FFT read period
━━━━━━━━━━ ━━━━━━━━━━━━━━━━━
512 91
────────── ─────────────────
1024 187
────────── ─────────────────
2048 379
────────── ─────────────────
4096 763
────────── ─────────────────
8192 1531

对于当前默认 8192 点配置：

fftSize = 7
fftReadPeriod = 1531

4. FFT 预分频器

acqControl4 &= ~HSADC_ACQ_CONTROL4_FFT_PREDIV_MASK;

acqControl4 |=
(fftSize << HSADC_ACQ_CONTROL4_FFT_PREDIV_SHIFT) &
HSADC_ACQ_CONTROL4_FFT_PREDIV_MASK;

写入：

HSADC_ACQ_CONTROL4.FFT_PREDIV

代码注释指出推荐值为：

divide = 2^fftSize

例如：

fftSize = 7
预分频 = 2^7 = 128

注意这里写入的是 fftSize 字段编码 7，而不是直接写入整数 128。硬件根据字段值解释实际的二次幂分频。

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十七、默认调用实例的完整结果

当前默认配置来自 app/src/tasks/acq_task.c:223：

lidarMode = LIDAR_MODE_RAW;
adcSampleFreq = LIDAR_ADC_SAMPLE_FREQ_5G;
adcSampleSize = 8192;

进入 ACQ_Start() 后：

adcSelect = 0xF;
fftEnable = FALSE;
adcAnalogOffset = 0;
adcDigitalOffset = 200;

因此 HSADCH_FullInit() 的实际配置效果是：

ADC0ADC3 全部初始化
ADC0ADC3 全部校准
采样速率：5 GHz
采集点数：8192
通道使能：0xF
不抽取
单次捕获
CAP_SIZE：511
RD_DONE_ADDR：511
RD_CAP_SIZE：0x7FB
模拟偏置：0
数字偏置：200
FFT：关闭

如果切换到 FFT 或 FMCW 模式，则变为：

ADC0ADC3 全部初始化
ADC0ADC3 全部校准
采样速率：通常为 5 GHz
采集点数：8192
模拟偏置：8
数字偏置：0
FFT：开启
FFT size：7
FFT read period：1531
FFT capture start address：0
FFT pre-divider 字段：7

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十八、错误处理特点

整个函数使用：

CHK_RETVAL(…)

处理底层驱动返回值。

一旦某个步骤失败：

立即跳转到 err
返回当前 retVal

函数不会：

回滚已经写入的寄存器；
反初始化前面已经初始化成功的 ADC；
清除已经触发的其他 ADC 校准；
恢复到调用前状态。

所以如果中途失败，系统中的 HSADC 可能处于“部分初始化”状态。

另外，当前函数没有主动检查以下参数：

aAdcSelect 是否只使用 bit0~bit3
aSampleFreq 是否是合法值
aAdcSampleSize 是否大于等于 16
aAdcSampleSize 是否为 16 的倍数
aAdcAnalogOffset 是否不超过 4 bit

其中 aAdcSampleSize 如果小于 16：

(aAdcSampleSize / 16UL) - 1UL

由于是无符号计算，可能发生下溢，得到很大的数值。启用 FFT 时，FFT 配置函数会检查采样点数是否为支持的 5 种大小；但不启用 FFT 时，采样点数检查依赖底层硬件/驱动或调用方保证。

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总结

HSADCH_FullInit() 的核心初始化顺序是：

HSADC 内存初始化
->
校准参数配置
->
启动 FG/BG 校准
->
等待校准完成
->
选择 1.25G/5G 采样模式
->
设置采集通道、采集长度和捕获模式
->
设置读完成地址和读取窗口
->
配置模拟 DC offset
->
打开 ADC 相关模拟开关
->
配置数字 ToF offset
->
按需开启 FFT

它本身是应用层的组合函数，真正的寄存器操作主要由 HSADC_Drv*() 底层驱动完成；但模拟 offset 以及 HSAFE adc*_config1 的 bit1 是直接寄存器操作，需要重点核对芯片 TRM，因为当前 RDB 文件将该 bit 标为 reserved。